| 全部作者： | 李金金 |
| 第1作者單位： | 哈爾濱工業大學深圳研究生院 |
| 論文摘要： | 本文針對SCEADU-50微型直升機，推導其姿態估計系統方程，從IMU和電子羅盤等感測器獲取資料，在機載單板機上應用卡爾曼濾波演算法進行濾波。針對姿態估計系統的非線性，本文實現了EKF演算法和UKF演算法，並對其進行模擬和實際飛行的`效果對比。模擬中UKF雖然在初值偏差大時收斂稍慢，但其效果明顯優於EKF。實際飛行中UKF與EKF收斂速度幾乎相同，效果差別不大，沒有明顯的優勢，但UKF的計算速度快於EKF。 |
| 關鍵詞： | 直升機，非線性，卡爾曼濾波，EKF，UKF，姿態估計 遠端下載 論文(免費PDF論文全文) |
| 發表日期： | 2007年05月08日 |
| 同行評議： | （暫時沒有）  |
| 綜合評價： | （暫時沒有） |
| 修改稿： |
EKF與UKF在微型直升機姿態估計中的比較
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畢業論文